高工智能汽车研究院监测数据显示，今年1-7月中国市场(不含进出口)前装标配搭载毫末智行L2级辅助驾驶系统，其中，HPilot 2.0(Mobileye+TI TDA4)行泊一体方案已经成为市场领跑者，这是毫末交出的部分答卷。

就在2022年8月的成都车展上，魏牌宣布搭载毫末城市NOH的全新摩卡DHT-PHEV激光雷达版，计划今年9月量产，年内发售。激光雷达+高通Snapdragon Ride平台中国首发，让这套HPilot3.0方案在市场上也独具特点。

9月13日，正值毫末成立1020天，两年半时间稳定交付三代乘用车辅助驾驶产品。“过去1000天，毫末勇闯行业无人区，从0到1突破了行业三大难关——大规模、多车型自动驾驶量产难关，末端物流自动配送车技术成本难关，大规模数据处理及大模型应用难关。”毫末智行董事长张凯表示。

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截止到目前，搭载毫末HPilot产品的已经有超过十款乘用车型量产落地，已经搭载上市车型包括魏牌摩卡、魏牌拿铁、魏牌玛奇朵、坦克300、坦克500、哈弗神兽、拿铁DHT-PHEV等。目前正在陆续交付中的车型有摩卡DHT-PHEV激光雷达版、欧拉闪电猫、欧拉芭蕾猫、全新一代长城炮等。

同时毫末智行也是中国唯一一个具备异步并行开发超过30个智能驾驶项目能力的公司。在智能驾驶产品流程化开发方面，2个月内匹配完成，标定效率全行业第一;智能驾驶产品经过鲁棒性设计，达到100%一次性过线率。

这其中，毫末城市NOH采用“重感知、轻地图、大算力”技术路线，来应对城市复杂的交通路况。背后是早在2021年6月便启动的针对transformer大模型的研究和落地尝试。

正是基于过去一年多在训练平台改造升级、数据规格和标注方法的切换准备、针对感知、认知具体任务的模型细节探索等方面的成功实践，为现在毫末在城市导航辅助驾驶场景中的快速发展打下了坚实基础。

到目前为止，城市道路主要存在“4类场景难题、6大技术挑战”。其中场景难题主要包括“城市道路养护频繁”“大型车辆密集”“变道空间狭窄”“城市环境多样”。

解决上述场景难题，技术层面面临六大挑战：

如何在自动驾驶领域应用大模型，如何让数据发挥更大的价值，如何使用重感知技术解决现实空间理解问题，如何使用人类世界的交互接口，如何让仿真更真，如何让自动驾驶系统运动起来更像人。

背后是，毫末数据智能体系MANA在自动驾驶城市场景中发挥的关键作用。

首先，MANA通过使用大规模量产车无标注数据的自监督学习方法打造模型效果，相比只用少量标注样本训练，训练效果提升3倍以上，这让毫末数据优势得以高效转化为模型效果，以更好适应自动驾驶各种感知任务需求。

其次，MANA感知能力提升，让海量数据不再被区别对待。面对巨大数据规模下的“数据效率”难题，MANA构建了增量式学习训练平台，抽取部分存量数据加上新数据组合成一个混合数据集。

训练时要求新模型和旧模型的输出保持尽量一致，对新数据的拟合尽量好。相比常规做法，整体算力节省80%，响应速度提升6倍。这意味着，能力的迭代升级，不需要完全依靠高性能硬件的无止尽堆叠。

更关键的是，通过使用时序的transformer模型在BEV空间上做了虚拟实时建图，使得感知车道线的输出更加准确和稳定，让城市导航自动驾驶告别高精地图依赖。这也是目前依赖高精地图的智驾系统在额外成本增加以及可行驶区域覆盖有限等方面的瓶颈。

此外，MANA通过升级车上感知系统，对刹车灯、转向灯状态进行专门识别，让驾驶员在处理前车急刹、紧急切入等场景中更安全和舒适。

同时，面对路口这一城市最复杂场景，MANA在仿真系统中引入了高价值的真实交通流场景，与浙江德清、阿里云合作，将路口这一城市最复杂场景引入仿真引擎，构建自动驾驶场景库，通过自动驾驶的真实仿真验证，时效性更高、微观交通流更真实。

最后，通过对覆盖全国的海量人类驾驶进行深度理解，学习常识和动作拟人化，使得毫末辅助驾驶决策更像人类实际驾驶行为，可结合实际情况选择最优路线保证安全，体感更像老司机。

而基于大量数据训练的需求，毫末超算中心也提上日程。“如何提升训练效率降低训练成本，实现低碳计算，是自动驾驶走进千家万户的一个关键门槛。”毫末智行CEO顾维灏表示，毫末超算中心的目标是满足千亿参数大模型，训练数据规模100万clips，整体训练成本降低200倍。

在这些技术支撑的基础上，毫末智行开始将智能化，尤其是智能驾驶带入城区复杂场景。“毫末城市NOH是更懂中国城市路况的导航辅助驾驶。”顾维灏表示，毫末有信心用户体验达到领先水平，尤其是智能识别交通灯、智能左右转、智能变道、智能躲避障碍物-静态、智能躲避障碍物-动态等五大亮点功能。

而作为一家供应商的角色，商业化也至关重要。除了在前装乘用车赛道的征战，末端物流自动配送车也是毫末在过去几年时间聚焦的关键细分市场。

2022年4月，毫末开行业先河，正式发布了中国首款10万元级别的末端物流自动配送车产品——“毫末小魔驼2.0”，打响了2022末端物流自动配送车规模之战的第一枪。时隔5个月后，毫末宣布“毫末小魔驼2.0”已下线交付，进一步推动末端物流自动配送规模化落地再提速。

“毫末小魔驼2.0”具备L4级自动驾驶、远程驾驶、低成本部署、车辆管理平台、远程监控平台、订单管理平台、微信小程序七大核心功能，确保了小魔驼2.0的低成本部署以及订单配送的高效执行。在商用化方面，单车售价12.88万，预计年产量一万台，可覆盖园区及城市开放道路。

“面向未来，毫末信心满满，接下来将以集中量产交付回答智能驾驶规模化的大考，迈向毫末的下一个1000天。”张凯表示，毫末成立至今成功穿越创业公司生死线，即将迎来决胜关键期。

关键词： 末端物流 激光雷达 导航辅助